机械制造技术基础二(机械制造工艺基础知识，焊接工艺讲解，焊接的分类和焊接机器人)

一、焊接的分类

1．熔焊：将焊件接头加热至熔化状态，不加压力完成焊接的方法，如：焊条电弧焊、气焊、埋弧焊、氩弧焊

2．钎焊：采用比母材熔点低的钎料，将焊件和钎料加热到高于钎料且低于母材熔点的温度，利用液态钎料润湿母材，填充接头间隙并与母材相互扩散实现连接，如烙铁钎焊、火焰钎焊

3．压焊：在焊接的同时对焊件施加压力（加热或不加热），以完成焊接被焊金属接触处加热到熔化状态，如：点焊和缝焊；被焊金属接触处加热到塑性状态，如：电阻焊、锻焊和摩擦焊；被焊金属接触处不加热，如：冷压焊和爆炸焊。

二、焊接的特点与应用

1．特点

（1）可节约金属材料，接头密封性好，容易实现机械化和自动化

（2）程序简单，经济效益高。生产周期短，劳动强度低

（3）设备简单，操作方便，产品成本低

（4）焊接接头不仅强度高，而且其他性能都能与焊件材料相匹配，焊接质量高

（5）焊接会产生焊接应力与变形，焊件中存在一定数量的焊接缺陷，焊接过程中会产生有毒有害的物质

2．应用

在船舶、化工容器、建筑构件、桥梁、动力锅炉、大型发电机和汽轮机等产品的制造中，都要应用焊接；在航空、航天、原子能、电子等领域也离不开焊接

三、焊接机器人

一台机器人可以完成包括焊接在内的抓物、搬运、安装、焊接、卸料等多种任务

第一代弧焊机器人：示教再现型

第二代弧焊机器人：具有视觉或触觉感知功能

第三代弧焊机器人：具有学习、推理和自动规划功能

机器人电弧焊的最大的特点是柔性，即可通过编程随时改变焊接轨迹和焊接顺序，因此最适用于被焊工件品种变化大、焊缝短而多、形状复杂的产品

1、机器人焊接的特点

（1）机器人能适应产品多样化，有柔性，在一条生产线上可以混流生产若干种类型产品

（2）使用机器人焊接，可提高产品质量

（3）使用机器人焊接可提高生产率

2、焊接机器人的分类

1．点焊机器人

2.弧焊机器人

四、焊接机器人的组成

1.机器人操作机：由驱动器、传动机构、连杆、关节以及内部传感器（编码盘）等组成

2.变位机：将被焊工件旋转（平移）到最佳的焊接位置

3.控制器：负责处理焊接机器人工作过程中的全部信息和控制器全部动作

4.焊接系统：由焊钳(点焊机器人)、焊枪(弧焊机器人)、焊接控制器及水、电、气等辅助部分组成

5.传感器：实现工件坡口的定位、跟踪以及焊缝熔透信息的获取

6.安全设备：包括驱动系统过热自断电保护、动作超限位自断电保护、超速自断电保护、机器人系统工作空间干涉自断电保护及人工急停等