制造商技术素质要求有哪些(工业机器人技术参数怎么看？)

【了解工业机器人——技术参数怎么看】

技术参数是指在工业机器人供货时由制造商提供的技术信息。这些参数反映了机器人的能力和性能，对于选择和使用机器人至关重要。虽然不同厂商提供的技术参数可能有所不同，而且机器人的设计、用途以及用户需求也各不相同，但通常工业机器人的主要技术参数包括自由度、工作精度、工作范围、最大工作速度和承载能力等方面的信息。

1．自由度

自由度是指描述物体运动所需要的独立坐标数。机器人的自由度表示机器人动作灵活的尺度，一般以轴的直线移动、摆动或旋转动作的数目来表示，手部（末端执行器）的动作（手指的开、合）及手指关节的自由度不包括在内。机器人的自由度越多，就越能接近人手的动作机能，通用性就越好；但是自由度越多，结构越复杂，对机器人的整体要求就越高，这是机器人设计中的一个矛盾。在三维空间中描述一个物体的位置和姿态（简称位姿）需要6个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个自由度，也可能大于6个自由度。工业机器人一般多为4～6个自由度，7个以上的自由度是冗余自由度，是用来避障碍物的。利用冗余自由度可以增加机器人的灵活性、躲避障碍物和改善动力性能。人的手臂（大臂、小臂、手腕）共有7个自由度，因此工作起来很灵巧，手部可回避障碍并从不同方向到达同一个目的点。

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2．工作精度

工业机器人的工作精度包括定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人末端参考点实际到达的位置与所需到达的理想目标位置之间的差距。重复定位精度是指机器人重复到达某一目标位置的差异程度，或在相同的位置指令下，机器人连续重复若干次其位置的分散情况。它是衡量一列误差值的密集程度，即重复度。目前，工业机器人的重复精度可达±0.01～±0.5mm。依据作业任务和末端持重的不同，机器人重复精度也不同。

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3．工作范围

工作范围也称为工作空间、工作行程，是指机器人手腕参考点或末端操作器安装点（不包

括末端操作器）所能到达的所有空间区域，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。因为末端操作器的形状和尺寸是多种多样的，为了真实反应机器人的特征参数，所以工作范围是指不安装末端操作器时的工作区域。工作范围的形状大小是十分重要的，机器人在执行某作业时可能会因为存在手部不能到达的作业死区（DeadZone）而不能完成任务。

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4．最大工作速度

关于最大工作速度，有的厂家指工业机器人在主要自由度上的最大稳定速度，有的厂家指机器人手臂末端最大的合成速度，通常都在技术参数中加以说明。很明显，工作速度越高，工作效率越高。但是，工作速度越高就要花费更多的时间去升速或降速，或者对工业机器人的最大加速度率或最大减速度率的要求更高。

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5．承载能力

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅决定于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。